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一、圆弧的示教
焊接机器人的圆弧程序段，一般由三点组成一个圆弧，由接近点直线运行到开始焊接点，开始焊接点为圆弧***点，圆弧中间点为第二点，圆弧结束点为第三点。
编程时，一定要在焊接点之前编辑一个接近点，距离开始焊接点大致10～20mm左右，不宜过大也不宜过小，而且这个接近点的焊枪姿态要保持与焊接开始点保持一致，如下图所示。
焊接结束时也要设一个离开点，与接近点类似，焊接离开点与焊接结束点也大致相差10～20mm，离开点的焊枪姿态与焊接结束点的姿态也应保持一致。
当圆弧超过180°时，尽量将此段圆弧分成两小段圆弧编辑程序，而且第二点尽量为圆弧的中间点，因为若是机器人各轴旋转超过一定角度或者圆弧点靠的太近，可能导致错误发生，如下列情况：
二、整圆的示教
焊接机器人的整圆示教，一般由***少五点组成一个整圆（个别系统有四个点，但可按照我所述的五点来编辑程序，不影响）。每大致90°编辑一个程序点，如下图所示。
整圆的编辑一般按照两个半圆圆弧来编辑程序，先编辑前段半圆，再编辑后段半圆，两个半圆轨迹组成一个整圆轨迹。
如下图所示，整圆编程前，可先在圆形工件上用标记笔分成4份，每隔大致90度打一个标记（可按顺序标记成1～2～3～4，尽量接近90度，不要偏差太大）。编程时，在编辑好焊枪位姿后移动到这些标记点并记录即可。
整圆实际编程时焊枪各个位姿如下（路径为逆时针方向编辑）：
***点焊枪位姿如上图。
调试时，在正侧面观察θ角，根据材料板厚来确定，管和板的厚比为1:1时，θ角为45°；厚度比为1:2时，θ角为55°～65°，厚度比为1:3时，θ角为80°～85°。
在正视面观察α角，即管件中心线与焊枪中心线的夹角，在5°～15°之间，不能过小，也不能过大。过小则机器人容易反向运行，过大则焊缝不稳。而且第六轴的的旋转角度不能超过180°（±180°都算）。
***点的机器人位姿较为重要，若是***点位姿不正确，机器人在运行时很可能就发生路径错误，反向运行。
第五点位姿与***点有相似之处，其中α角为5°～25°之间，不能过小，也不能过大。过小则机器人容易反向运行，过大则焊缝不稳。而且第六轴的旋转角度不能超过180°（±180°都算）。
实际焊接编程时，圆弧轴线（中心线）、焊丝轴线、枪颈轴线三条轴线保持在一个平面内，此时焊丝轴线与焊缝轴线垂直，行走角为90°，为正直焊法，也是焊缝质量较为可靠的焊接姿态。
然而实际焊接工作中，由于工装夹具定位干涉、机器人轴极限限位、缺少变位机构以及空间位置受限等问题，圆弧焊接不可能时刻保持正直焊法。因此，焊枪的行走角会不停变换，所形成的焊缝外型也有所差别。
若无法保持正直焊法，可参照下图所示大致角度调试，可推焊，也可拉焊，只需能保证焊缝质量即可。但右图所示焊枪角度一般发生在焊接开始部分或者焊接结束部分，若是整道焊缝都是保持类似焊枪姿态，说明焊缝焊接可达性不足，应制定相应的修改措施，改善焊接可达性以保证焊缝质量及焊接稳定性。
以上就是机器人编辑圆弧或者整圆时焊枪的姿态位置。
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